飞行力学
飛行力學
비행역학
FIIGHT DYNAMICS
2012年
3期
238-241
,共4页
参数依赖Lyapunov稳定%平方和%非线性矩阵不等式%误差四元数
參數依賴Lyapunov穩定%平方和%非線性矩陣不等式%誤差四元數
삼수의뢰Lyapunov은정%평방화%비선성구진불등식%오차사원수
研究了具有参数不确定性的无人飞行器参数依赖鲁棒控制器设计问题.采用误差四元数建立姿态运动方程,避免了欧拉角描述姿态运动存在奇异性的问题.通过引入附加的松弛矩阵使Lyapunov矩阵和系统矩阵分离,并利用平方和工具箱求解非线性矩阵不等式得到了系统的鲁棒控制器.仿真结果表明了所提出的控制器设计方法的可行性和有效性.
研究瞭具有參數不確定性的無人飛行器參數依賴魯棒控製器設計問題.採用誤差四元數建立姿態運動方程,避免瞭歐拉角描述姿態運動存在奇異性的問題.通過引入附加的鬆弛矩陣使Lyapunov矩陣和繫統矩陣分離,併利用平方和工具箱求解非線性矩陣不等式得到瞭繫統的魯棒控製器.倣真結果錶明瞭所提齣的控製器設計方法的可行性和有效性.
연구료구유삼수불학정성적무인비행기삼수의뢰로봉공제기설계문제.채용오차사원수건립자태운동방정,피면료구랍각묘술자태운동존재기이성적문제.통과인입부가적송이구진사Lyapunov구진화계통구진분리,병이용평방화공구상구해비선성구진불등식득도료계통적로봉공제기.방진결과표명료소제출적공제기설계방법적가행성화유효성.
