机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2012年
3期
23-26
,共4页
薛骋豪%王田苗%张以成%梁建宏
薛騁豪%王田苗%張以成%樑建宏
설빙호%왕전묘%장이성%량건굉
无人机%定点降落%轨迹跟踪%扩张状态观测器%增益调度
無人機%定點降落%軌跡跟蹤%擴張狀態觀測器%增益調度
무인궤%정점강락%궤적근종%확장상태관측기%증익조도
自动降落是无人机自主性的重要指标之一,具有自动定点降落的小型固定翼无人机能够实现自动撞网、自动钩拦阻索等降落回收方式,对无人机的实际应用有巨大的意义.本文给出了一种小型固定翼无人机定点降落的控制方案,使用扩张状态观测器和基于动压的增益调度解决了动压变化对无人机飞行品质的影响,使用速度矢量和侧偏距控制方法引导无人机实现定点降落.
自動降落是無人機自主性的重要指標之一,具有自動定點降落的小型固定翼無人機能夠實現自動撞網、自動鉤攔阻索等降落迴收方式,對無人機的實際應用有巨大的意義.本文給齣瞭一種小型固定翼無人機定點降落的控製方案,使用擴張狀態觀測器和基于動壓的增益調度解決瞭動壓變化對無人機飛行品質的影響,使用速度矢量和側偏距控製方法引導無人機實現定點降落.
자동강락시무인궤자주성적중요지표지일,구유자동정점강락적소형고정익무인궤능구실현자동당망、자동구란조색등강락회수방식,대무인궤적실제응용유거대적의의.본문급출료일충소형고정익무인궤정점강락적공제방안,사용확장상태관측기화기우동압적증익조도해결료동압변화대무인궤비행품질적영향,사용속도시량화측편거공제방법인도무인궤실현정점강락.
