科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
4期
861-866
,共6页
计算机视觉%捷联惯性导航系统(SINS)%卡尔曼%组合导航
計算機視覺%捷聯慣性導航繫統(SINS)%卡爾曼%組閤導航
계산궤시각%첩련관성도항계통(SINS)%잡이만%조합도항
针对航天器地面中性浮力实验的实验体导航问题,研究利用计算机视觉和捷联惯性导航系统(SINS)进行实验体组合导航的算法.首先对视觉导航与SINS的优缺点及其组合导航的优势互补进行了分析,提出其组合方式.然后建立了组合导航系统量测方程.最后利用卡尔曼滤波方法,实现了视觉导航图像信息与捷联惯导系统的信息融合.仿真结果表明,提出的组合导航方法提高了导航精度,具有一定的应用参考价值.
針對航天器地麵中性浮力實驗的實驗體導航問題,研究利用計算機視覺和捷聯慣性導航繫統(SINS)進行實驗體組閤導航的算法.首先對視覺導航與SINS的優缺點及其組閤導航的優勢互補進行瞭分析,提齣其組閤方式.然後建立瞭組閤導航繫統量測方程.最後利用卡爾曼濾波方法,實現瞭視覺導航圖像信息與捷聯慣導繫統的信息融閤.倣真結果錶明,提齣的組閤導航方法提高瞭導航精度,具有一定的應用參攷價值.
침대항천기지면중성부력실험적실험체도항문제,연구이용계산궤시각화첩련관성도항계통(SINS)진행실험체조합도항적산법.수선대시각도항여SINS적우결점급기조합도항적우세호보진행료분석,제출기조합방식.연후건립료조합도항계통량측방정.최후이용잡이만려파방법,실현료시각도항도상신식여첩련관도계통적신식융합.방진결과표명,제출적조합도항방법제고료도항정도,구유일정적응용삼고개치.
