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SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION
2011年
30期
5-5,7
,共2页
机器人%PUMA560%D-H坐标系%运动学%轨迹规划
機器人%PUMA560%D-H坐標繫%運動學%軌跡規劃
궤기인%PUMA560%D-H좌표계%운동학%궤적규화
机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计,利用MATLAB机器人工具箱,对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。Matlab仿真结果说明了所设计的参数的正确性,能够达到预定的目标。
機器人運動學是機器人學的一箇重要分支,是實現機器人運動控製的基礎。論文以D-H坐標繫理論為基礎對PUMA560機器人進行瞭參數設計,利用MATLAB機器人工具箱,對機器人的正運動學、逆運動學、軌跡規劃進行瞭倣真。Matlab倣真結果說明瞭所設計的參數的正確性,能夠達到預定的目標。
궤기인운동학시궤기인학적일개중요분지,시실현궤기인운동공제적기출。논문이D-H좌표계이론위기출대PUMA560궤기인진행료삼수설계,이용MATLAB궤기인공구상,대궤기인적정운동학、역운동학、궤적규화진행료방진。Matlab방진결과설명료소설계적삼수적정학성,능구체도예정적목표。
