传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2009年
9期
1366-1370
,共5页
MINS/GPS组合导航%MEMS传感器%ARM微控制器%自适应UKF
MINS/GPS組閤導航%MEMS傳感器%ARM微控製器%自適應UKF
MINS/GPS조합도항%MEMS전감기%ARM미공제기%자괄응UKF
设计了一种基于MEMS惯性器件和ARM微控制器的低成本MINS/GPS组合导航系统.GPS辅助信号的引入克服了MEMS惯性器件精度低、稳定性差,无法独立完成长时间导航的问题.文中针对组合滤波中的非线性和滤波发散等问题,采用自适应UKF算法解决,完成了系统原理样机的设计实现,并进行了相关测试.静态实验和跑车实验证明,系统设计方案可行,具有一定的精度、稳定性和实用价值.
設計瞭一種基于MEMS慣性器件和ARM微控製器的低成本MINS/GPS組閤導航繫統.GPS輔助信號的引入剋服瞭MEMS慣性器件精度低、穩定性差,無法獨立完成長時間導航的問題.文中針對組閤濾波中的非線性和濾波髮散等問題,採用自適應UKF算法解決,完成瞭繫統原理樣機的設計實現,併進行瞭相關測試.靜態實驗和跑車實驗證明,繫統設計方案可行,具有一定的精度、穩定性和實用價值.
설계료일충기우MEMS관성기건화ARM미공제기적저성본MINS/GPS조합도항계통.GPS보조신호적인입극복료MEMS관성기건정도저、은정성차,무법독립완성장시간도항적문제.문중침대조합려파중적비선성화려파발산등문제,채용자괄응UKF산법해결,완성료계통원리양궤적설계실현,병진행료상관측시.정태실험화포차실험증명,계통설계방안가행,구유일정적정도、은정성화실용개치.