计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
7期
30-33
,共4页
仿人机器人%步态规划%反馈控制
倣人機器人%步態規劃%反饋控製
방인궤기인%보태규화%반궤공제
仿人机器人步行稳定性是机器人领域重要研究内容之一.介绍了仿人机器人常用的步态规划方法,划分为非反馈式和反馈式的两种步态规划算法.总结了反馈式步态规划主要研究的内容,并以世界著名Asimo、HRP、KHR和Darmstad仿人机器人为例,描述仿人机器人具体反馈控制方法和过程.探讨了仿人机器人步态反馈控制中有待研究的内容.
倣人機器人步行穩定性是機器人領域重要研究內容之一.介紹瞭倣人機器人常用的步態規劃方法,劃分為非反饋式和反饋式的兩種步態規劃算法.總結瞭反饋式步態規劃主要研究的內容,併以世界著名Asimo、HRP、KHR和Darmstad倣人機器人為例,描述倣人機器人具體反饋控製方法和過程.探討瞭倣人機器人步態反饋控製中有待研究的內容.
방인궤기인보행은정성시궤기인영역중요연구내용지일.개소료방인궤기인상용적보태규화방법,화분위비반궤식화반궤식적량충보태규화산법.총결료반궤식보태규화주요연구적내용,병이세계저명Asimo、HRP、KHR화Darmstad방인궤기인위례,묘술방인궤기인구체반궤공제방법화과정.탐토료방인궤기인보태반궤공제중유대연구적내용.
