CAJ | 학술논문

提出一种用于多重条状产品并排包装的机械手协调控制方法.根据条状产品的形状与材料特点、包装生产线的工艺要求,利用SolidWorks三维设计软件设计了能够抓取多重条状产品并将其进行空间平移和转位功能的气动机械手,通过磁耦合无杆气缸驱动抓取装置实现包装对象的空间平移,利用三个普通气缸配合实现包装对象的转位和进入包装盒的动作,在气动系统仿真设计软件进行了上述五个气缸与相应的控制阀组成的多气缸顺序动作控制回路的仿真调试.利用GX Developer和GX Simulator软件进行了气动系统的PLC控制程序开发与仿真调试,并针对相应的触摸屏模块在组态软件GT Designer中进行了控制程序开发,并利用加工的实验台上进行了实验和调试.实验结果表明:提出的方案和结构能够合理地协调控制机械手的空间平移、转位、推送动作驱动气缸,实现对多重条状产品的抓取与装盒动作的跟踪控制,包装机械手完全能够替代手工动作进行多重条状产品的装盒动作.
제출일충용우다중조상산품병배포장적궤계수협조공제방법.근거조상산품적형상여재료특점、포장생산선적공예요구,이용SolidWorks삼유설계연건설계료능구조취다중조상산품병장기진행공간평이화전위공능적기동궤계수,통과자우합무간기항구동조취장치실현포장대상적공간평이,이용삼개보통기항배합실현포장대상적전위화진입포장합적동작,재기동계통방진설계연건진행료상술오개기항여상응적공제벌조성적다기항순서동작공제회로적방진조시.이용GX Developer화GX Simulator연건진행료기동계통적PLC공제정서개발여방진조시,병침대상응적촉모병모괴재조태연건GT Designer중진행료공제정서개발,병이용가공적실험태상진행료실험화조시.실험결과표명:제출적방안화결구능구합리지협조공제궤계수적공간평이、전위、추송동작구동기항,실현대다중조상산품적조취여장합동작적근종공제,포장궤계수완전능구체대수공동작진행다중조상산품적장합동작.