系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2010年
6期
1277-1280
,共4页
机器人%路径规划%蚁群算法%人工势场%障碍物规避
機器人%路徑規劃%蟻群算法%人工勢場%障礙物規避
궤기인%로경규화%의군산법%인공세장%장애물규피
提出了一种未知环境下机器人路径规划的势场蚁群算法.该算法利用人工势场力和机器人与目标之间的距离构造机器人避障和移动的综合启发信息,并利用蚁群搜索机制在未知环境中寻找机器人从起始位置至目标位置的全局最优路径.所提出的算法将蚁群算法和人工势场法进行有效的结合,提高了常规蚁群算法对最优路径的搜索效率.通过仿真实验表明了所提出的算法用于机器人路径规划的有效性.
提齣瞭一種未知環境下機器人路徑規劃的勢場蟻群算法.該算法利用人工勢場力和機器人與目標之間的距離構造機器人避障和移動的綜閤啟髮信息,併利用蟻群搜索機製在未知環境中尋找機器人從起始位置至目標位置的全跼最優路徑.所提齣的算法將蟻群算法和人工勢場法進行有效的結閤,提高瞭常規蟻群算法對最優路徑的搜索效率.通過倣真實驗錶明瞭所提齣的算法用于機器人路徑規劃的有效性.
제출료일충미지배경하궤기인로경규화적세장의군산법.해산법이용인공세장력화궤기인여목표지간적거리구조궤기인피장화이동적종합계발신식,병이용의군수색궤제재미지배경중심조궤기인종기시위치지목표위치적전국최우로경.소제출적산법장의군산법화인공세장법진행유효적결합,제고료상규의군산법대최우로경적수색효솔.통과방진실험표명료소제출적산법용우궤기인로경규화적유효성.
