机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2008年
12期
44-45,76
,共3页
赵涓涓%李强%任美荣%郭晓东%李晓飞
趙涓涓%李彊%任美榮%郭曉東%李曉飛
조연연%리강%임미영%곽효동%리효비
六足机器人%单片机%步态%模块化递阶控制%运动控制策略
六足機器人%單片機%步態%模塊化遞階控製%運動控製策略
륙족궤기인%단편궤%보태%모괴화체계공제%운동공제책략
以目前存各种领域得到广泛应用的机器人为研究对象,通过实践中对六足昆虫的观察,得出三角步态的稳定性分析,构建出六足机器人的基本运动模型.用Atmel系列单片机作为控制器,采用模块化递阶控制技术融合传感器技术完成对六足仿生机器人的运动控制策略的设计和试验.试验结果表明该机器人具有良好的稳定性和机动性.
以目前存各種領域得到廣汎應用的機器人為研究對象,通過實踐中對六足昆蟲的觀察,得齣三角步態的穩定性分析,構建齣六足機器人的基本運動模型.用Atmel繫列單片機作為控製器,採用模塊化遞階控製技術融閤傳感器技術完成對六足倣生機器人的運動控製策略的設計和試驗.試驗結果錶明該機器人具有良好的穩定性和機動性.
이목전존각충영역득도엄범응용적궤기인위연구대상,통과실천중대륙족곤충적관찰,득출삼각보태적은정성분석,구건출륙족궤기인적기본운동모형.용Atmel계렬단편궤작위공제기,채용모괴화체계공제기술융합전감기기술완성대륙족방생궤기인적운동공제책략적설계화시험.시험결과표명해궤기인구유량호적은정성화궤동성.
