机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
5期
553-562
,共10页
高焕兵%鲁守银%王涛%刘存根%康炳元%季远%毕鸿雁
高煥兵%魯守銀%王濤%劉存根%康炳元%季遠%畢鴻雁
고환병%로수은%왕도%류존근%강병원%계원%필홍안
按摩机器人%穴位定位%运动控制%三维虚拟场景
按摩機器人%穴位定位%運動控製%三維虛擬場景
안마궤기인%혈위정위%운동공제%삼유허의장경
针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手.该机器人系统采用视觉系统判定穴位位置,实现对患者身体的跟踪,能完成腰椎部位的指/掌揉、指/掌滚、按、推、叩击和下肢的捏拿、振、拍打共10种手法操作,具备穴位记忆功能,能够根据实时监测的生理信号(心跳、血压等)和按摩力大小,调整按摩频率、幅度、速度,必要时退出按摩操作,保障患者安全.中老年腰椎间盘突出症的临床试验表明了本机器人系统按摩治疗的有效性.
針對中老年人退行性疾病和慢性疾病對中醫按摩及保健康複設備的臨床需求,提齣瞭一種中醫按摩機器人繫統,併對按摩機器人的機械結構、控製繫統及各功能模塊進行瞭介紹.利用傳感器信息融閤技術、人機交互技術、三維倣真技術等,實現瞭典型中醫按摩手法的建模,提齣瞭串併聯結構融閤的機器人構型,研製瞭集多種按摩手法于一體的多功能按摩機械手.該機器人繫統採用視覺繫統判定穴位位置,實現對患者身體的跟蹤,能完成腰椎部位的指/掌揉、指/掌滾、按、推、叩擊和下肢的捏拿、振、拍打共10種手法操作,具備穴位記憶功能,能夠根據實時鑑測的生理信號(心跳、血壓等)和按摩力大小,調整按摩頻率、幅度、速度,必要時退齣按摩操作,保障患者安全.中老年腰椎間盤突齣癥的臨床試驗錶明瞭本機器人繫統按摩治療的有效性.
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