吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2007年
5期
553-559
,共7页
姜哲%赵新刚%齐俊桐%韩建达%王越超
薑哲%趙新剛%齊俊桐%韓建達%王越超
강철%조신강%제준동%한건체%왕월초
自动控制技术%增强LQR控制%主动建模%模型差%无色卡尔曼滤波(UKF)%直升机
自動控製技術%增彊LQR控製%主動建模%模型差%無色卡爾曼濾波(UKF)%直升機
자동공제기술%증강LQR공제%주동건모%모형차%무색잡이만려파(UKF)%직승궤
为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与IQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法.该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强.针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性.仿真实验结果证明.基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性.
為瞭解決無人直升機控製問題,通過把主動建模與IQR(Linear Quadratic Regulator)控製相結閤,提齣一種能補償模型差的控製方法.該方法在懸停狀態下,採用簡化模型設計LQR控製器,併通過UKF(Unscented-Kalman-Filter)在線估計簡化模型與全狀態模型的模型差,使用模型差作為補償項對LQR控製增彊.針對實際直升機動力學模型進行倣真,驗證瞭基于UKF的估計和增彊LQR控製的有效性.倣真實驗結果證明.基于UKF的主動建模技術能夠快速估計狀態和參數變化,併且增彊LQR控製能夠使繫統適應模型不確定性.
위료해결무인직승궤공제문제,통과파주동건모여IQR(Linear Quadratic Regulator)공제상결합,제출일충능보상모형차적공제방법.해방법재현정상태하,채용간화모형설계LQR공제기,병통과UKF(Unscented-Kalman-Filter)재선고계간화모형여전상태모형적모형차,사용모형차작위보상항대LQR공제증강.침대실제직승궤동역학모형진행방진,험증료기우UKF적고계화증강LQR공제적유효성.방진실험결과증명.기우UKF적주동건모기술능구쾌속고계상태화삼수변화,병차증강LQR공제능구사계통괄응모형불학정성.
