CAJ | 학술논문

以小车的位置、速度,摆杆的角度、变化率为状态建立了一阶直线倒立摆的状态空间数学模型,在此基础上分别对小车位置和摆杆角度进行了模糊控制器设计,并将2个控制器进行了耦合.最后在Simulink环境下搭建了仿真实验平台并进行了仿真实验,实验结果表明:小车的位置和摆杆的角度同时得到了控制,最终小车和摆杆均在平衡位置附近极小的范围内振动,保持一种动态平衡,取得了较好的控制效果.
이소차적위치、속도,파간적각도、변화솔위상태건립료일계직선도립파적상태공간수학모형,재차기출상분별대소차위치화파간각도진행료모호공제기설계,병장2개공제기진행료우합.최후재Simulink배경하탑건료방진실험평태병진행료방진실험,실험결과표명:소차적위치화파간적각도동시득도료공제,최종소차화파간균재평형위치부근겁소적범위내진동,보지일충동태평형,취득료교호적공제효과.