传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2011年
12期
1701-1706
,共6页
申飞%吴宝元%罗健飞%任阳%吴仲城
申飛%吳寶元%囉健飛%任暘%吳仲城
신비%오보원%라건비%임양%오중성
仿人机器人%足部感知系统(IPFS)%六维力传感器%惯量测量单元%柔性阵列力传感器
倣人機器人%足部感知繫統(IPFS)%六維力傳感器%慣量測量單元%柔性陣列力傳感器
방인궤기인%족부감지계통(IPFS)%륙유력전감기%관량측량단원%유성진렬력전감기
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键.基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS).具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力.实机实验结果表明足部感知系统较好地满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台.
足部是倣人機器人本體支撐的基礎,也是唯一與地麵接觸併髮生相互作用的主要部件,其各種地麵信息穫取能力是機器人實現倣人的自然性穩定行走控製的關鍵.基于六維力傳感器、慣量測量單元和柔性觸覺陣列傳感器,設計瞭一種新型倣人機器人集成化足部感知繫統(IPFS).具備對各種地麵環境識彆和足部姿態穫取、足底與外界接觸位置的實時感知和估計、有效支撐區域、地麵反力以及姿態等信息的感知能力.實機實驗結果錶明足部感知繫統較好地滿足倣人機器人理論化和實用化需求,為促進倣人機器人理論研究、控製技術、倣生步態規劃及其體繫結構的創新提供瞭實驗研究平檯.
족부시방인궤기인본체지탱적기출,야시유일여지면접촉병발생상호작용적주요부건,기각충지면신식획취능력시궤기인실현방인적자연성은정행주공제적관건.기우륙유력전감기、관량측량단원화유성촉각진열전감기,설계료일충신형방인궤기인집성화족부감지계통(IPFS).구비대각충지면배경식별화족부자태획취、족저여외계접촉위치적실시감지화고계、유효지탱구역、지면반력이급자태등신식적감지능력.실궤실험결과표명족부감지계통교호지만족방인궤기인이론화화실용화수구,위촉진방인궤기인이론연구、공제기술、방생보태규화급기체계결구적창신제공료실험연구평태.
