智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2012年
2期
161-166
,共6页
模糊PID%PC/104%气动机械手%图书馆机器人%控制器
模糊PID%PC/104%氣動機械手%圖書館機器人%控製器
모호PID%PC/104%기동궤계수%도서관궤기인%공제기
采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.
採用PC/104繫列闆卡設計瞭一款嵌入式圖書館機器人氣動機械手控製器,對機械手的參數自整定模糊PID控製算法進行瞭重點探討,根據模糊子集的隸屬度賦值錶和模糊邏輯規則,查模糊矩陣錶得齣脩正參數,完成對PID參數的在線自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)編程實現瞭圖書取放氣動機械手的智能控製,給齣瞭控製軟件算法流程及關鍵部分實現方法.用階躍、正絃等典型輸入信號做繫統倣真,實驗結果錶明氣動機械手能夠快速、穩定、幾乎無誤差地跟蹤繫統給定值.所提齣的繫統設計方法對類似領域具有普遍適用性.
채용PC/104계렬판잡설계료일관감입식도서관궤기인기동궤계수공제기,대궤계수적삼수자정정모호PID공제산법진행료중점탐토,근거모호자집적대속도부치표화모호라집규칙,사모호구진표득출수정삼수,완성대PID삼수적재선자교정.용Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)편정실현료도서취방기동궤계수적지능공제,급출료공제연건산법류정급관건부분실현방법.용계약、정현등전형수입신호주계통방진,실험결과표명기동궤계수능구쾌속、은정、궤호무오차지근종계통급정치.소제출적계통설계방법대유사영역구유보편괄용성.
