东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2012年
z1期
11-14
,共4页
于涛%孙汉旭%贾庆轩%张延恒%赵伟
于濤%孫漢旭%賈慶軒%張延恆%趙偉
우도%손한욱%가경헌%장연항%조위
欠驱动系统%解耦控制%滑模控制%等效控制
欠驅動繫統%解耦控製%滑模控製%等效控製
흠구동계통%해우공제%활모공제%등효공제
针对一类欠驱动系统的稳定控制问题,提出了一种解耦滑模控制器的设计方法.首先将整个系统分成2个子系统,分别设计2个子系统的滑动面.然后利用其中一个子系统滑动面的反正切函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一个子系统的滑动面中,进而构造出整个系统的滑动面.最后利用等效控制法求取系统在该滑动面上的等效控制量,并采用李雅普诺夫稳定性定理设计系统的切换控制量,从而获得系统最终的控制输入量.该方法解决了传统解耦滑模控制方法中存在的控制系统稳定性无法保证的问题,并可简化解耦滑模控制器的设计.从理论上分析了系统各个滑动面的渐近稳定性,并且通过桥式吊车系统的仿真实验验证了该方法的有效性.
針對一類欠驅動繫統的穩定控製問題,提齣瞭一種解耦滑模控製器的設計方法.首先將整箇繫統分成2箇子繫統,分彆設計2箇子繫統的滑動麵.然後利用其中一箇子繫統滑動麵的反正切函數來構造一箇中間變量,將該變量引入到另一箇子繫統的滑動麵中,進而構造齣整箇繫統的滑動麵.最後利用等效控製法求取繫統在該滑動麵上的等效控製量,併採用李雅普諾伕穩定性定理設計繫統的切換控製量,從而穫得繫統最終的控製輸入量.該方法解決瞭傳統解耦滑模控製方法中存在的控製繫統穩定性無法保證的問題,併可簡化解耦滑模控製器的設計.從理論上分析瞭繫統各箇滑動麵的漸近穩定性,併且通過橋式弔車繫統的倣真實驗驗證瞭該方法的有效性.
침대일류흠구동계통적은정공제문제,제출료일충해우활모공제기적설계방법.수선장정개계통분성2개자계통,분별설계2개자계통적활동면.연후이용기중일개자계통활동면적반정절함수래구조일개중간변량,장해변량인입도령일개자계통적활동면중,진이구조출정개계통적활동면.최후이용등효공제법구취계통재해활동면상적등효공제량,병채용리아보낙부은정성정리설계계통적절환공제량,종이획득계통최종적공제수입량.해방법해결료전통해우활모공제방법중존재적공제계통은정성무법보증적문제,병가간화해우활모공제기적설계.종이론상분석료계통각개활동면적점근은정성,병차통과교식조차계통적방진실험험증료해방법적유효성.
