四川大学学报(工程科学版)
四川大學學報(工程科學版)
사천대학학보(공정과학판)
JOURNAL OF SICHUAN UNIVERSITY
2001年
1期
85-88
,共4页
熊先云%杨忠福%徐礼钜
熊先雲%楊忠福%徐禮鉅
웅선운%양충복%서례거
并联机器人%数学机械化方法%符号解%位置分析
併聯機器人%數學機械化方法%符號解%位置分析
병련궤기인%수학궤계화방법%부호해%위치분석
建立了四种三分支并联机器人的位置分析非线性方程组，并用数学机械化方法和计算机符号处理技术求解。两个数值实例中，分别对2RRPS—RRRS和3—RRPS两种机器人给出了全部位置解。
建立瞭四種三分支併聯機器人的位置分析非線性方程組，併用數學機械化方法和計算機符號處理技術求解。兩箇數值實例中，分彆對2RRPS—RRRS和3—RRPS兩種機器人給齣瞭全部位置解。
건립료사충삼분지병련궤기인적위치분석비선성방정조，병용수학궤계화방법화계산궤부호처리기술구해。량개수치실례중，분별대2RRPS—RRRS화3—RRPS량충궤기인급출료전부위치해。
In this paper the displacement equations of four Parallel Robots with three branches are established.These equtions are solved by using the mathematics mechanization method and numeric-symbolic approach.Two numerical examples are given and all roots for two Parallel Robots are obtained.
