控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2001年
5期
565-568
,共4页
轮式移动机器人%电机动力学%输出跟踪%动态滑模控制%抖振削弱
輪式移動機器人%電機動力學%輸齣跟蹤%動態滑模控製%抖振削弱
륜식이동궤기인%전궤동역학%수출근종%동태활모공제%두진삭약
针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法.首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统, 并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法.仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振.
針對輪式移動機器人的輸齣跟蹤問題,提齣一種動態滑模控製方法.首先給齣機器人的動力學簡化模型,然後將其分解成兩箇低階子繫統, 併給齣其輸齣跟蹤的動態滑模控製器設計方法.倣真試驗錶明該方法能明顯地削弱滑模控製繫統的抖振.
침대륜식이동궤기인적수출근종문제,제출일충동태활모공제방법.수선급출궤기인적동역학간화모형,연후장기분해성량개저계자계통, 병급출기수출근종적동태활모공제기설계방법.방진시험표명해방법능명현지삭약활모공제계통적두진.
