机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
3期
282-291
,共10页
方宝富%潘启树%洪炳镕%丁磊%蔡则苏
方寶富%潘啟樹%洪炳镕%丁磊%蔡則囌
방보부%반계수%홍병용%정뢰%채칙소
多机器人系统%追逃问题%阿波罗尼奥斯圆%约束条件%追逃策略
多機器人繫統%追逃問題%阿波囉尼奧斯圓%約束條件%追逃策略
다궤기인계통%추도문제%아파라니오사원%약속조건%추도책략
针对包含有n个追捕者及1个逃跑者的2维平面多机器人追逃问题,对实现成功捕获的约束条件进行了研究.经过理论分析得出:在机器人拥有全局视野的情况下,即使单一逃跑者性能优于每个追捕者,只要满足追捕者与逃跑者的速率比大于sin(π/n),逃跑机器人落在追捕机器人所构成的凸多边形内部且逃跑者和追捕者构成的相邻追-逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交(相切)这2个约束条件,则追捕者通过选择合适的追捕策略就一定可以实现成功抓捕.此外,还给出了在此约束条件下的追捕者和逃跑者的追逃策略.多组仿真实验同样证明了本文提出的约束条件是正确的.
針對包含有n箇追捕者及1箇逃跑者的2維平麵多機器人追逃問題,對實現成功捕穫的約束條件進行瞭研究.經過理論分析得齣:在機器人擁有全跼視野的情況下,即使單一逃跑者性能優于每箇追捕者,隻要滿足追捕者與逃跑者的速率比大于sin(π/n),逃跑機器人落在追捕機器人所構成的凸多邊形內部且逃跑者和追捕者構成的相鄰追-逃阿波囉尼奧斯圓滿足兩兩相交(相切)這2箇約束條件,則追捕者通過選擇閤適的追捕策略就一定可以實現成功抓捕.此外,還給齣瞭在此約束條件下的追捕者和逃跑者的追逃策略.多組倣真實驗同樣證明瞭本文提齣的約束條件是正確的.
침대포함유n개추포자급1개도포자적2유평면다궤기인추도문제,대실현성공포획적약속조건진행료연구.경과이론분석득출:재궤기인옹유전국시야적정황하,즉사단일도포자성능우우매개추포자,지요만족추포자여도포자적속솔비대우sin(π/n),도포궤기인락재추포궤기인소구성적철다변형내부차도포자화추포자구성적상린추-도아파라니오사원만족량량상교(상절)저2개약속조건,칙추포자통과선택합괄적추포책략취일정가이실현성공조포.차외,환급출료재차약속조건하적추포자화도포자적추도책략.다조방진실험동양증명료본문제출적약속조건시정학적.
