机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
5期
62-65
,共4页
张海青%栾楠%张诗雷%桂海军%袁斯辰
張海青%欒楠%張詩雷%桂海軍%袁斯辰
장해청%란남%장시뢰%계해군%원사신
协调控制%虚拟约束%姿态空间%位置空间%力反馈
協調控製%虛擬約束%姿態空間%位置空間%力反饋
협조공제%허의약속%자태공간%위치공간%력반궤
虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整；医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制.
虛擬約束基于操作空間的正交分解,將末耑執行器的位置和姿態空間分彆分解為自由運動和受約束運動2部分,實現準確的預定義軌跡跟蹤和靈活的器械姿態調整；醫生藉助力反饋穫得可靠的臨場感,依據自己的經驗判斷調整手術進度、施力大小,達到對手術操作的控製.
허의약속기우조작공간적정교분해,장말단집행기적위치화자태공간분별분해위자유운동화수약속운동2부분,실현준학적예정의궤적근종화령활적기계자태조정；의생차조력반궤획득가고적림장감,의거자기적경험판단조정수술진도、시력대소,체도대수술조작적공제.
