计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2004年
25期
27-30
,共4页
项龙江%周云龙%薛定宇%徐心和
項龍江%週雲龍%薛定宇%徐心和
항룡강%주운룡%설정우%서심화
视觉伺服控制%机器人%重力补偿%复合雅可比矩阵
視覺伺服控製%機器人%重力補償%複閤雅可比矩陣
시각사복공제%궤기인%중력보상%복합아가비구진
文章首先叙述了视觉伺服的分类.给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程.摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定.为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性.
文章首先敘述瞭視覺伺服的分類.給齣瞭機器人動力學模型及其主要性質、自適應複閤雅可比矩陣的具體推導過程.攝像機位于機器人末耑的情況被攷慮,給齣瞭具有不確定性重力補償的無標定PD視覺伺服控製器,而後運用李雅普諾伕方法對其進行瞭穩定性分析,結果證明繫統能夠漸近穩定.為瞭驗證算法的有效性,針對一箇二連桿eye-in-hand視覺伺服定位繫統進行瞭倣真,倣真結果說明瞭算法的有效性.
문장수선서술료시각사복적분류.급출료궤기인동역학모형급기주요성질、자괄응복합아가비구진적구체추도과정.섭상궤위우궤기인말단적정황피고필,급출료구유불학정성중력보상적무표정PD시각사복공제기,이후운용리아보낙부방법대기진행료은정성분석,결과증명계통능구점근은정.위료험증산법적유효성,침대일개이련간eye-in-hand시각사복정위계통진행료방진,방진결과설명료산법적유효성.
