控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2005年
3期
417-422
,共6页
王伟%易建强%赵冬斌%刘殿通
王偉%易建彊%趙鼕斌%劉殿通
왕위%역건강%조동빈%류전통
Pendubot%分层%滑模控制%欠驱动系统
Pendubot%分層%滑模控製%欠驅動繫統
Pendubot%분층%활모공제%흠구동계통
针对Pendubot这类二阶欠驱动系统提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总控制量,该控制量可以实现Pendubot的摆起控制,当系统接近平衡位置附近时,双层滑模控制器退化成单层控制器,这样又保证了Pendubot能够稳定在最终的平衡位置上.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真实验验证了该方法的有效性以及该控制器对各类扰动的自适应性.
針對Pendubot這類二階欠驅動繫統提齣瞭一種分層滑模控製方法.該方法將繫統狀態分成兩箇子繫統,分彆構造滑動平麵,採用Lyapunov方法求取總控製量,該控製量可以實現Pendubot的襬起控製,噹繫統接近平衡位置附近時,雙層滑模控製器退化成單層控製器,這樣又保證瞭Pendubot能夠穩定在最終的平衡位置上.從理論上證明瞭各層滑動平麵的漸近穩定性,併且通過倣真實驗驗證瞭該方法的有效性以及該控製器對各類擾動的自適應性.
침대Pendubot저류이계흠구동계통제출료일충분층활모공제방법.해방법장계통상태분성량개자계통,분별구조활동평면,채용Lyapunov방법구취총공제량,해공제량가이실현Pendubot적파기공제,당계통접근평형위치부근시,쌍층활모공제기퇴화성단층공제기,저양우보증료Pendubot능구은정재최종적평형위치상.종이론상증명료각층활동평면적점근은정성,병차통과방진실험험증료해방법적유효성이급해공제기대각류우동적자괄응성.
