光学技术
光學技術
광학기술
OPTICAL TECHNOLOGY
2008年
2期
289-293
,共5页
激光雷达%移动机器人%动态障碍检测
激光雷達%移動機器人%動態障礙檢測
격광뢰체%이동궤기인%동태장애검측
动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一.以未知环境为研究背景,提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法.通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍的特征参数,例如区域、质心,利用聚类障碍数据的时间关联性分析并确定了障碍的类型,并采用模糊地图匹配的策略实现了地图匹配和更新.在所研制的移动机器人上进行了实验,实验结果验证了方法的有效性.
動態環境下運動物體的檢測是移動機器人研究的難點問題之一.以未知環境為研究揹景,提齣瞭一種基于激光雷達的自主動態障礙檢測方法.通過k-近鄰方法對激光雷達測距數據進行瞭空間障礙聚類,在此基礎上分析瞭聚類障礙的特徵參數,例如區域、質心,利用聚類障礙數據的時間關聯性分析併確定瞭障礙的類型,併採用模糊地圖匹配的策略實現瞭地圖匹配和更新.在所研製的移動機器人上進行瞭實驗,實驗結果驗證瞭方法的有效性.
동태배경하운동물체적검측시이동궤기인연구적난점문제지일.이미지배경위연구배경,제출료일충기우격광뢰체적자주동태장애검측방법.통과k-근린방법대격광뢰체측거수거진행료공간장애취류,재차기출상분석료취류장애적특정삼수,례여구역、질심,이용취류장애수거적시간관련성분석병학정료장애적류형,병채용모호지도필배적책략실현료지도필배화경신.재소연제적이동궤기인상진행료실험,실험결과험증료방법적유효성.
