自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION
2011年
11期
5-8
,共4页
智能车%差动放大电路%归一化%最小二乘法%PID
智能車%差動放大電路%歸一化%最小二乘法%PID
지능차%차동방대전로%귀일화%최소이승법%PID
针对全国大学生智能汽车竞赛,研制了磁导航智能车系统.在硬件方面,以MC9S12XS128单片机作为核心控制单元,控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成,利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理,采用加速度传感器对车辆姿态进行检测；在软件方面,对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合,实现对车辆位置的快速准确判断,同时针对方向闭环控制中给定变化频繁的特点,采用微分先行的PID算法.实际测试结果表明了该方案的可行性.
針對全國大學生智能汽車競賽,研製瞭磁導航智能車繫統.在硬件方麵,以MC9S12XS128單片機作為覈心控製單元,控製單元由覈心控製、路徑信息採集、電機驅動、鑑控調試和電源共五箇模塊構成,利用儀錶用差動放大電路對信號進行放大處理,採用加速度傳感器對車輛姿態進行檢測；在軟件方麵,對傳感器輸齣量進行歸一化處理和麯線擬閤,實現對車輛位置的快速準確判斷,同時針對方嚮閉環控製中給定變化頻繁的特點,採用微分先行的PID算法.實際測試結果錶明瞭該方案的可行性.
침대전국대학생지능기차경새,연제료자도항지능차계통.재경건방면,이MC9S12XS128단편궤작위핵심공제단원,공제단원유핵심공제、로경신식채집、전궤구동、감공조시화전원공오개모괴구성,이용의표용차동방대전로대신호진행방대처리,채용가속도전감기대차량자태진행검측；재연건방면,대전감기수출량진행귀일화처리화곡선의합,실현대차량위치적쾌속준학판단,동시침대방향폐배공제중급정변화빈번적특점,채용미분선행적PID산법.실제측시결과표명료해방안적가행성.
