中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
6期
631-636,641
,共7页
孔星炜%董景新%吉庆昌%薛建平
孔星煒%董景新%吉慶昌%薛建平
공성위%동경신%길경창%설건평
惯性导航系统%可观测度分析%分段线性定常系统%传递对准%车载试验
慣性導航繫統%可觀測度分析%分段線性定常繫統%傳遞對準%車載試驗
관성도항계통%가관측도분석%분단선성정상계통%전체대준%차재시험
为研究惯导系统动基座滤波中各状态的收敛情况与载机机动的关系,提出一种基于分段线性定常系统( pwcs)的可观测度分析方法.该方法利用PWCS可观测性分析方法中的提取可观测矩阵,进一步进行可观测度的计算,用可观测阶数和相对可观测度两个指标对可观测性进行量化.分析结果能够明确表示出不同状态在观测中的耦合,准确预测可观测度不同的状态的收敛速度,弥补现有方法的不足.利用这种新方法对“速度+姿态”匹配传递对准进行了分析.车载试验结果表明,仅经过转弯三次的简单机动,俯仰角与横滚角的姿态误差的估计均方差可达到3’似下,陀螺和加速度计零偏也得到有效的估计.试验结果与所提出的可测度分析方法的结论一致,表明了该方法的正确性与有效性.
為研究慣導繫統動基座濾波中各狀態的收斂情況與載機機動的關繫,提齣一種基于分段線性定常繫統( pwcs)的可觀測度分析方法.該方法利用PWCS可觀測性分析方法中的提取可觀測矩陣,進一步進行可觀測度的計算,用可觀測階數和相對可觀測度兩箇指標對可觀測性進行量化.分析結果能夠明確錶示齣不同狀態在觀測中的耦閤,準確預測可觀測度不同的狀態的收斂速度,瀰補現有方法的不足.利用這種新方法對“速度+姿態”匹配傳遞對準進行瞭分析.車載試驗結果錶明,僅經過轉彎三次的簡單機動,俯仰角與橫滾角的姿態誤差的估計均方差可達到3’似下,陀螺和加速度計零偏也得到有效的估計.試驗結果與所提齣的可測度分析方法的結論一緻,錶明瞭該方法的正確性與有效性.
위연구관도계통동기좌려파중각상태적수렴정황여재궤궤동적관계,제출일충기우분단선성정상계통( pwcs)적가관측도분석방법.해방법이용PWCS가관측성분석방법중적제취가관측구진,진일보진행가관측도적계산,용가관측계수화상대가관측도량개지표대가관측성진행양화.분석결과능구명학표시출불동상태재관측중적우합,준학예측가관측도불동적상태적수렴속도,미보현유방법적불족.이용저충신방법대“속도+자태”필배전체대준진행료분석.차재시험결과표명,부경과전만삼차적간단궤동,부앙각여횡곤각적자태오차적고계균방차가체도3’사하,타라화가속도계령편야득도유효적고계.시험결과여소제출적가측도분석방법적결론일치,표명료해방법적정학성여유효성.
