新技术新工艺
新技術新工藝
신기술신공예
NEW TECHNOLOGY & NEW PROCESS
2012年
6期
35-38
,共4页
并联机构%螺旋理论%完整Jacobian矩阵
併聯機構%螺鏇理論%完整Jacobian矩陣
병련궤구%라선이론%완정Jacobian구진
基于螺旋理论建立2- TPS/2-TPR少自由度非对称并联机构完整Jacobian矩阵,它由约束子矩阵和运动子矩阵组成.这两者在并联机构分析(特别是在进行尺寸综合等运动学设计和性能评价)中起着重要的作用.首先,利用螺旋理论先导出2个TPR分支链对平台的约束子矩阵；其次,分别锁定各支链主动副,基于螺旋理论依次导出4个支链对应的运动子矩阵.在约束子矩阵和运动子矩阵基础上,推导出2-TPS/2- TPR并联机构完整Jacobian矩阵.根据实际运用布置2- TPS/2- TPR并联机构铰链,得到其完整Jacobian矩阵,为今后对该机构的进一步分析提供依据.
基于螺鏇理論建立2- TPS/2-TPR少自由度非對稱併聯機構完整Jacobian矩陣,它由約束子矩陣和運動子矩陣組成.這兩者在併聯機構分析(特彆是在進行呎吋綜閤等運動學設計和性能評價)中起著重要的作用.首先,利用螺鏇理論先導齣2箇TPR分支鏈對平檯的約束子矩陣；其次,分彆鎖定各支鏈主動副,基于螺鏇理論依次導齣4箇支鏈對應的運動子矩陣.在約束子矩陣和運動子矩陣基礎上,推導齣2-TPS/2- TPR併聯機構完整Jacobian矩陣.根據實際運用佈置2- TPS/2- TPR併聯機構鉸鏈,得到其完整Jacobian矩陣,為今後對該機構的進一步分析提供依據.
기우라선이론건립2- TPS/2-TPR소자유도비대칭병련궤구완정Jacobian구진,타유약속자구진화운동자구진조성.저량자재병련궤구분석(특별시재진행척촌종합등운동학설계화성능평개)중기착중요적작용.수선,이용라선이론선도출2개TPR분지련대평태적약속자구진；기차,분별쇄정각지련주동부,기우라선이론의차도출4개지련대응적운동자구진.재약속자구진화운동자구진기출상,추도출2-TPS/2- TPR병련궤구완정Jacobian구진.근거실제운용포치2- TPS/2- TPR병련궤구교련,득도기완정Jacobian구진,위금후대해궤구적진일보분석제공의거.
