机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2003年
1期
62-65，72
,共5页
并行处理%机器人%实时仿真
併行處理%機器人%實時倣真
병행처리%궤기인%실시방진
基于dSPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近,又有很高的计算能力.分别用C语言和SIMULINK设计了模块化的机器人仿真控制软件,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划等封装成通用模块,并提供用户接口.基于VB和MATLAB设计了图形化的人机接口,通过DDE进行数据交换,解决了dSPACE的TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题.
基于dSPACE併行處理平檯設計瞭兩級結構的機器人實時倣真繫統,這種倣真結構既與實際控製繫統結構相接近,又有很高的計算能力.分彆用C語言和SIMULINK設計瞭模塊化的機器人倣真控製軟件,將機器人的正逆運動學、正逆動力學、各種控製算法、軌跡規劃等封裝成通用模塊,併提供用戶接口.基于VB和MATLAB設計瞭圖形化的人機接口,通過DDE進行數據交換,解決瞭dSPACE的TRACE軟件不能在一箇圖形窗口顯示多箇變量的問題.
기우dSPACE병행처리평태설계료량급결구적궤기인실시방진계통,저충방진결구기여실제공제계통결구상접근,우유흔고적계산능력.분별용C어언화SIMULINK설계료모괴화적궤기인방진공제연건,장궤기인적정역운동학、정역동역학、각충공제산법、궤적규화등봉장성통용모괴,병제공용호접구.기우VB화MATLAB설계료도형화적인궤접구,통과DDE진행수거교환,해결료dSPACE적TRACE연건불능재일개도형창구현시다개변량적문제.
