天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
6期
649-654
,共6页
齐明%刘海涛%梅江平%赵学满%黄田
齊明%劉海濤%梅江平%趙學滿%黃田
제명%류해도%매강평%조학만%황전
并联机构%运动学优化设计%遗传算法
併聯機構%運動學優化設計%遺傳算法
병련궤구%운동학우화설계%유전산법
研究了一种带恰约束从动支链的3自由度并联机构的运动学优化设计.该机构采用3-(P)US/PU拓扑结构,可实现一维平移和两维转动自由度.在构造出该机构全速度雅可比矩阵的基础上,以支链误差传递率为性能指标,在考虑必要机械约束的基础上,采用遗传算法实现了该机构的尺度参数优化设计,并给出相应算例.由实例可知,经优化得出的尺度参数合理.此优化方法同样适用于其他类似并联机构的运动学设计.
研究瞭一種帶恰約束從動支鏈的3自由度併聯機構的運動學優化設計.該機構採用3-(P)US/PU拓撲結構,可實現一維平移和兩維轉動自由度.在構造齣該機構全速度雅可比矩陣的基礎上,以支鏈誤差傳遞率為性能指標,在攷慮必要機械約束的基礎上,採用遺傳算法實現瞭該機構的呎度參數優化設計,併給齣相應算例.由實例可知,經優化得齣的呎度參數閤理.此優化方法同樣適用于其他類似併聯機構的運動學設計.
연구료일충대흡약속종동지련적3자유도병련궤구적운동학우화설계.해궤구채용3-(P)US/PU탁복결구,가실현일유평이화량유전동자유도.재구조출해궤구전속도아가비구진적기출상,이지련오차전체솔위성능지표,재고필필요궤계약속적기출상,채용유전산법실현료해궤구적척도삼수우화설계,병급출상응산례.유실례가지,경우화득출적척도삼수합리.차우화방법동양괄용우기타유사병련궤구적운동학설계.
