哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2009年
4期
428-435
,共8页
董红亮%邓兆祥%来飞%任夏楠
董紅亮%鄧兆祥%來飛%任夏楠
동홍량%산조상%래비%임하남
主动悬架%四轮转向%协调控制%路面激励
主動懸架%四輪轉嚮%協調控製%路麵激勵
주동현가%사륜전향%협조공제%로면격려
为了研究主动悬架和四轮转向系统的协调控制,建立包含悬架系统和转向系统的整车动力学模型.基于LQR控制理论分别设计了主动悬架和四轮转向的控制器,对比分析不同加权系数时车辆在路面激励下的频率响应,研究了主动悬架和四轮转向的控制对车辆操纵稳定性的影响;针对车辆的稳态响应(不考虑路面激励的影响),采用横摆率跟踪控制策略进行前后轴主动悬架控制力的匹配控制;在主动悬架和四轮转向2个单独控制器的基础上,以主动悬架控制力的匹配为主要协调机制,设计了主动悬架和四轮转向的协调控制器,对两者的控制量进行调整.仿真结果表明,主动悬架和四轮转向的协调控制可以获得优于两者简单叠加时的整车综合性能.
為瞭研究主動懸架和四輪轉嚮繫統的協調控製,建立包含懸架繫統和轉嚮繫統的整車動力學模型.基于LQR控製理論分彆設計瞭主動懸架和四輪轉嚮的控製器,對比分析不同加權繫數時車輛在路麵激勵下的頻率響應,研究瞭主動懸架和四輪轉嚮的控製對車輛操縱穩定性的影響;針對車輛的穩態響應(不攷慮路麵激勵的影響),採用橫襬率跟蹤控製策略進行前後軸主動懸架控製力的匹配控製;在主動懸架和四輪轉嚮2箇單獨控製器的基礎上,以主動懸架控製力的匹配為主要協調機製,設計瞭主動懸架和四輪轉嚮的協調控製器,對兩者的控製量進行調整.倣真結果錶明,主動懸架和四輪轉嚮的協調控製可以穫得優于兩者簡單疊加時的整車綜閤性能.
위료연구주동현가화사륜전향계통적협조공제,건립포함현가계통화전향계통적정차동역학모형.기우LQR공제이론분별설계료주동현가화사륜전향적공제기,대비분석불동가권계수시차량재로면격려하적빈솔향응,연구료주동현가화사륜전향적공제대차량조종은정성적영향;침대차량적은태향응(불고필로면격려적영향),채용횡파솔근종공제책략진행전후축주동현가공제력적필배공제;재주동현가화사륜전향2개단독공제기적기출상,이주동현가공제력적필배위주요협조궤제,설계료주동현가화사륜전향적협조공제기,대량자적공제량진행조정.방진결과표명,주동현가화사륜전향적협조공제가이획득우우량자간단첩가시적정차종합성능.
