兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2010年
6期
75-77,84
,共4页
梁艳阳%王姮%张华%熊莉英%郭雪梅
樑豔暘%王姮%張華%熊莉英%郭雪梅
량염양%왕항%장화%웅리영%곽설매
小球平面系统%路径跟踪%滑模控制%时变不确定性%李亚普诺夫稳定性定理
小毬平麵繫統%路徑跟蹤%滑模控製%時變不確定性%李亞普諾伕穩定性定理
소구평면계통%로경근종%활모공제%시변불학정성%리아보낙부은정성정리
首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题.然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制算法,并通过李亚普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的渐进稳定性.该滑模控制算法消除了小球在平面上运动时时变不确定摩擦力对控制性能的不良影响,提高路径跟踪控制的精度.最后,通过仿真实验对所提出的滑模控制算法的控制性能进行了验证.
首先分析小毬平麵運動控製繫統的特點,將路徑跟蹤控製分解為小毬的位置控製問題和平麵角度的控製問題.然後,主要針對小毬的位置控製問題,基于小毬運動繫統的動力學模型和滑模控製的基本原理提齣一種路徑跟蹤滑模控製算法,併通過李亞普諾伕穩定性定理證明瞭閉環繫統的漸進穩定性.該滑模控製算法消除瞭小毬在平麵上運動時時變不確定摩抆力對控製性能的不良影響,提高路徑跟蹤控製的精度.最後,通過倣真實驗對所提齣的滑模控製算法的控製性能進行瞭驗證.
수선분석소구평면운동공제계통적특점,장로경근종공제분해위소구적위치공제문제화평면각도적공제문제.연후,주요침대소구적위치공제문제,기우소구운동계통적동역학모형화활모공제적기본원리제출일충로경근종활모공제산법,병통과리아보낙부은정성정리증명료폐배계통적점진은정성.해활모공제산법소제료소구재평면상운동시시변불학정마찰력대공제성능적불량영향,제고로경근종공제적정도.최후,통과방진실험대소제출적활모공제산법적공제성능진행료험증.
