CAJ | 학술논문

基于单树随机树搜索算法(Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT)和双树随机树搜索算法(Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT),对7R机械臂的避障达点运动规划展开系统研究.基于single-RRT算法进行避障达点运动的数值仿真和实物样机试验.提出一种新的bi-RRT算法,结合末端姿态调整和关节自运动来生成目标树.并利用7R机械臂的解析逆解,生成目标位形.传统的bi-RRT算法只给定了一个目标位形,而新算法中目标点树根是由一群目标位形组成.在给定的障碍物环境中,机器人自动选择某一合适的位形作为目标节点来引导搜索树最有效地生长.通过数值仿真,验证该方法的优越性.利用Matlab和C++的混合编程和OpenGL开发了7R机械臂避障达点运动规划仿真软件.利用该软件,对基于bi-RRT的7R机械臂避障达点运动规划进行虚拟样机的试验研究.
기우단수수궤수수색산법(Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT)화쌍수수궤수수색산법(Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT),대7R궤계비적피장체점운동규화전개계통연구.기우single-RRT산법진행피장체점운동적수치방진화실물양궤시험.제출일충신적bi-RRT산법,결합말단자태조정화관절자운동래생성목표수.병이용7R궤계비적해석역해,생성목표위형.전통적bi-RRT산법지급정료일개목표위형,이신산법중목표점수근시유일군목표위형조성.재급정적장애물배경중,궤기인자동선택모일합괄적위형작위목표절점래인도수색수최유효지생장.통과수치방진,험증해방법적우월성.이용Matlab화C++적혼합편정화OpenGL개발료7R궤계비피장체점운동규화방진연건.이용해연건,대기우bi-RRT적7R궤계비피장체점운동규화진행허의양궤적시험연구.