现代制造技术与装备
現代製造技術與裝備
현대제조기술여장비
MODERN MANUFACTURING TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
2010年
1期
30-32
,共3页
李娜%綦耀光%刘保余%张立军
李娜%綦耀光%劉保餘%張立軍
리나%기요광%류보여%장립군
机器人%受力模型%皮碗%悬臂梁
機器人%受力模型%皮碗%懸臂樑
궤기인%수력모형%피완%현비량
皮碗式机器人在输气管道内运行需要克服与管壁间摩擦力的影响,研究摩擦力与皮碗结构的关系,从而控制机器人运动速度是当前输气管道检测的重要课题.文章建立了皮碗式无源管道机器人受力模型,根据力的叠加原理把皮碗与管壁间的压紧力分解成圆筒壁挤压力和悬臂梁的弯曲力,推导得出皮碗所受压紧力与皮碗各部分结构闻的关系式.通过实例计算得出压紧力与皮碗厚度等的关系曲线,从而为机器人在输气管道内运行的速度控制提供了理论依据.
皮碗式機器人在輸氣管道內運行需要剋服與管壁間摩抆力的影響,研究摩抆力與皮碗結構的關繫,從而控製機器人運動速度是噹前輸氣管道檢測的重要課題.文章建立瞭皮碗式無源管道機器人受力模型,根據力的疊加原理把皮碗與管壁間的壓緊力分解成圓筒壁擠壓力和懸臂樑的彎麯力,推導得齣皮碗所受壓緊力與皮碗各部分結構聞的關繫式.通過實例計算得齣壓緊力與皮碗厚度等的關繫麯線,從而為機器人在輸氣管道內運行的速度控製提供瞭理論依據.
피완식궤기인재수기관도내운행수요극복여관벽간마찰력적영향,연구마찰력여피완결구적관계,종이공제궤기인운동속도시당전수기관도검측적중요과제.문장건립료피완식무원관도궤기인수력모형,근거력적첩가원리파피완여관벽간적압긴력분해성원통벽제압력화현비량적만곡력,추도득출피완소수압긴력여피완각부분결구문적관계식.통과실례계산득출압긴력여피완후도등적관계곡선,종이위궤기인재수기관도내운행적속도공제제공료이론의거.
