测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2010年
9期
40-43,47
,共5页
胡小科%宋爱国%张小瑞%蒋朝根
鬍小科%宋愛國%張小瑞%蔣朝根
호소과%송애국%장소서%장조근
自主机器人%定位%网格线%捷联惯性导航%光电传感器
自主機器人%定位%網格線%捷聯慣性導航%光電傳感器
자주궤기인%정위%망격선%첩련관성도항%광전전감기
针对自主机器人在具有不同于主平面颜色的正交网格线的平面区域内移动时,机器人位置坐标和移动方向难以确定的问题,提出了一种新型的定位系统.本系统以Freescale公司生产的16位微控制器MC9S12DG128B为信号检测和数据处理的核心,采用捷联惯性导航技术,通过不断采集机器人的加速度和角速度,计算出其当前的坐标和移动方向,同时采用光电传感器辅助定位,解决机器人在长距离移动时带来的累积误差,提高定位精度.实验结果表明,该系统设计方案可行.
針對自主機器人在具有不同于主平麵顏色的正交網格線的平麵區域內移動時,機器人位置坐標和移動方嚮難以確定的問題,提齣瞭一種新型的定位繫統.本繫統以Freescale公司生產的16位微控製器MC9S12DG128B為信號檢測和數據處理的覈心,採用捷聯慣性導航技術,通過不斷採集機器人的加速度和角速度,計算齣其噹前的坐標和移動方嚮,同時採用光電傳感器輔助定位,解決機器人在長距離移動時帶來的纍積誤差,提高定位精度.實驗結果錶明,該繫統設計方案可行.
침대자주궤기인재구유불동우주평면안색적정교망격선적평면구역내이동시,궤기인위치좌표화이동방향난이학정적문제,제출료일충신형적정위계통.본계통이Freescale공사생산적16위미공제기MC9S12DG128B위신호검측화수거처리적핵심,채용첩련관성도항기술,통과불단채집궤기인적가속도화각속도,계산출기당전적좌표화이동방향,동시채용광전전감기보조정위,해결궤기인재장거리이동시대래적루적오차,제고정위정도.실험결과표명,해계통설계방안가행.
