机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
3期
360-365
,共6页
水下滑翔机%能耗最优%海洋采样%路径规划%两步链式Lin-Kernighan
水下滑翔機%能耗最優%海洋採樣%路徑規劃%兩步鏈式Lin-Kernighan
수하활상궤%능모최우%해양채양%로경규화%량보련식Lin-Kernighan
研究了以能耗为优化准则的水下滑翔机海洋环境参数采样路径规划方法.首先,根据水下滑翔机的运动特点,建立了水下滑翔机采样作业过程的能耗模型;其次,基于能耗模型提出了一种能耗最小的滑翔运动参数优化方法,该方法避免了求解复杂的混合整数非线性规划问题;之后,在能耗最优的滑翔运动参数优化基础上,提出了一种基于两步链式Lin-Kernighan算法的水下滑翔机海洋环境参数采样路径优化方法.最后,以Sea-Wing水下滑翔机为例,对上述优化方法进行了仿真验证.
研究瞭以能耗為優化準則的水下滑翔機海洋環境參數採樣路徑規劃方法.首先,根據水下滑翔機的運動特點,建立瞭水下滑翔機採樣作業過程的能耗模型;其次,基于能耗模型提齣瞭一種能耗最小的滑翔運動參數優化方法,該方法避免瞭求解複雜的混閤整數非線性規劃問題;之後,在能耗最優的滑翔運動參數優化基礎上,提齣瞭一種基于兩步鏈式Lin-Kernighan算法的水下滑翔機海洋環境參數採樣路徑優化方法.最後,以Sea-Wing水下滑翔機為例,對上述優化方法進行瞭倣真驗證.
연구료이능모위우화준칙적수하활상궤해양배경삼수채양로경규화방법.수선,근거수하활상궤적운동특점,건립료수하활상궤채양작업과정적능모모형;기차,기우능모모형제출료일충능모최소적활상운동삼수우화방법,해방법피면료구해복잡적혼합정수비선성규화문제;지후,재능모최우적활상운동삼수우화기출상,제출료일충기우량보련식Lin-Kernighan산법적수하활상궤해양배경삼수채양로경우화방법.최후,이Sea-Wing수하활상궤위례,대상술우화방법진행료방진험증.
