机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2006年
5期
41-44
,共4页
串并联机器人%虚拟样机%位置分析%动态仿真
串併聯機器人%虛擬樣機%位置分析%動態倣真
천병련궤기인%허의양궤%위치분석%동태방진
根据串联机构和并联机构的特点,设计了一种串并联机器人新机型.通过对该机器人机构运动特征分析,求出了其位置正反解析解,并将用PRO/E建立的虚拟样机导入到ADAMS软件中进行了位置的动态仿真,验证了理论分析的正确性.该机器人动平台具有三个平移和一个转动自由度,与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人机构的工作空间大,转动自由度运转灵活.同时,该机器人机构的运动学正反解求解容易,便于实现实时控制.该机器人机构可应用于工业机器人、中医推拿机器人等领域.
根據串聯機構和併聯機構的特點,設計瞭一種串併聯機器人新機型.通過對該機器人機構運動特徵分析,求齣瞭其位置正反解析解,併將用PRO/E建立的虛擬樣機導入到ADAMS軟件中進行瞭位置的動態倣真,驗證瞭理論分析的正確性.該機器人動平檯具有三箇平移和一箇轉動自由度,與具有同樣運動特性的併聯機構相比,該機器人機構的工作空間大,轉動自由度運轉靈活.同時,該機器人機構的運動學正反解求解容易,便于實現實時控製.該機器人機構可應用于工業機器人、中醫推拿機器人等領域.
근거천련궤구화병련궤구적특점,설계료일충천병련궤기인신궤형.통과대해궤기인궤구운동특정분석,구출료기위치정반해석해,병장용PRO/E건립적허의양궤도입도ADAMS연건중진행료위치적동태방진,험증료이론분석적정학성.해궤기인동평태구유삼개평이화일개전동자유도,여구유동양운동특성적병련궤구상비,해궤기인궤구적공작공간대,전동자유도운전령활.동시,해궤기인궤구적운동학정반해구해용역,편우실현실시공제.해궤기인궤구가응용우공업궤기인、중의추나궤기인등영역.
