机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
6期
553-559
,共7页
李群智%王树新%丁杰男%郭岳山%周永春
李群智%王樹新%丁傑男%郭嶽山%週永春
리군지%왕수신%정걸남%곽악산%주영춘
喉部手术机器人%支撑喉镜%微创外科%运动可操作性
喉部手術機器人%支撐喉鏡%微創外科%運動可操作性
후부수술궤기인%지탱후경%미창외과%운동가조작성
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行了系统运动可操作性分析.分析结果表明,直线移动关节不影响机构可操作性,系统具有较好的可操作性与可靠性,能够满足手术的要求.
研製開髮瞭主從操作方式的喉部外科手術機器人繫統,可以有效避免傳統手術中醫生操作的雙手的榦涉問題.在分析與綜閤支撐喉鏡下喉部手術工作空間和動作要求的基礎上,詳細設計瞭從操作手的機械結構,併建立瞭機器人雙臂的運動學方程,進行瞭繫統運動可操作性分析.分析結果錶明,直線移動關節不影響機構可操作性,繫統具有較好的可操作性與可靠性,能夠滿足手術的要求.
연제개발료주종조작방식적후부외과수술궤기인계통,가이유효피면전통수술중의생조작적쌍수적간섭문제.재분석여종합지탱후경하후부수술공작공간화동작요구적기출상,상세설계료종조작수적궤계결구,병건립료궤기인쌍비적운동학방정,진행료계통운동가조작성분석.분석결과표명,직선이동관절불영향궤구가조작성,계통구유교호적가조작성여가고성,능구만족수술적요구.
