电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2012年
6期
1154-1158
,共5页
类人机器人%倒地运动%最优控制%参数化优化
類人機器人%倒地運動%最優控製%參數化優化
류인궤기인%도지운동%최우공제%삼수화우화
在类人机器人的运动过程中,各种不确定因数可能导致其发生摔倒.当摔倒不可避免的情况下,本文研究了类人机器人倒地动作的最优控制问题,通过对倒地动作深入分析,引入一种参数优化技术对倒地动作进行最优控制.针对参数优化方法对求解问题初值的敏感性和在求解二次规划问题(SQP)中的不足,使用初值状态筛选器和一种基于改进的二次规划滤子算法对该方法的寻优过程进行了改进,并和极小值原理控制方法进行了比较.最后仿真和实验显示了本文所提控制方法的有效性.
在類人機器人的運動過程中,各種不確定因數可能導緻其髮生摔倒.噹摔倒不可避免的情況下,本文研究瞭類人機器人倒地動作的最優控製問題,通過對倒地動作深入分析,引入一種參數優化技術對倒地動作進行最優控製.針對參數優化方法對求解問題初值的敏感性和在求解二次規劃問題(SQP)中的不足,使用初值狀態篩選器和一種基于改進的二次規劃濾子算法對該方法的尋優過程進行瞭改進,併和極小值原理控製方法進行瞭比較.最後倣真和實驗顯示瞭本文所提控製方法的有效性.
재류인궤기인적운동과정중,각충불학정인수가능도치기발생솔도.당솔도불가피면적정황하,본문연구료류인궤기인도지동작적최우공제문제,통과대도지동작심입분석,인입일충삼수우화기술대도지동작진행최우공제.침대삼수우화방법대구해문제초치적민감성화재구해이차규화문제(SQP)중적불족,사용초치상태사선기화일충기우개진적이차규화려자산법대해방법적심우과정진행료개진,병화겁소치원리공제방법진행료비교.최후방진화실험현시료본문소제공제방법적유효성.
