哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2005年
3期
307-310
,共4页
机器人%非驱动关节%神经网络%PID控制
機器人%非驅動關節%神經網絡%PID控製
궤기인%비구동관절%신경망락%PID공제
提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.
提齣瞭一種對具有非驅動關節機器人基于神經網絡的位置開環控製方法.首先在驅動臂施加振動擾動,使非驅動臂達到穩定平衡點,再通過神經網絡學習驅動臂與非驅動臂的運動關繫,利用該關繫實現瞭非驅動臂的任意位置開環控製.在此基礎上,設計開髮瞭具有非驅動關節的平麵2自由度機械手,併且將該方法實際應用于該機械手模型進行瞭控製實驗,試驗結果錶明,該方法是可行的,實現瞭非驅動臂的任意位置控製.
제출료일충대구유비구동관절궤기인기우신경망락적위치개배공제방법.수선재구동비시가진동우동,사비구동비체도은정평형점,재통과신경망락학습구동비여비구동비적운동관계,이용해관계실현료비구동비적임의위치개배공제.재차기출상,설계개발료구유비구동관절적평면2자유도궤계수,병차장해방법실제응용우해궤계수모형진행료공제실험,시험결과표명,해방법시가행적,실현료비구동비적임의위치공제.
