计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2007年
2期
241-244
,共4页
黄明登%肖晓明%蔡自兴%于金霞
黃明登%肖曉明%蔡自興%于金霞
황명등%초효명%채자흥%우금하
激光雷达%特征提取%移动机器人
激光雷達%特徵提取%移動機器人
격광뢰체%특정제취%이동궤기인
考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性.
攷慮到機器人導航過程中的實時性與可靠性要求,充分利用激光雷達信息的快速性與精確性,針對結構化環境中諸如牆壁、枴角、通道等這些典型環境特徵分彆設計瞭一套快速有效地特徵提取的算法;另外算法還攷慮到機器人建立環境地圖的需要,在環境特徵提取時對某一些密集的障礙物進行瞭閤併,併註意保留瞭環境特徵的一些拓撲信息,為建圖作瞭一些前期準備,拿到移動機器人MORCS上進行實驗穫得瞭滿意的結果,驗證瞭算法的實時性與可靠性.
고필도궤기인도항과정중적실시성여가고성요구,충분이용격광뢰체신식적쾌속성여정학성,침대결구화배경중제여장벽、괴각、통도등저사전형배경특정분별설계료일투쾌속유효지특정제취적산법;령외산법환고필도궤기인건립배경지도적수요,재배경특정제취시대모일사밀집적장애물진행료합병,병주의보류료배경특정적일사탁복신식,위건도작료일사전기준비,나도이동궤기인MORCS상진행실험획득료만의적결과,험증료산법적실시성여가고성.
