计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2008年
9期
211-212,218
,共3页
李琳辉%王荣本%郭烈%金立生%陈百超
李琳輝%王榮本%郭烈%金立生%陳百超
리림휘%왕영본%곽렬%금립생%진백초
月球探测器%立体视觉%路径规划%直方图Bug
月毬探測器%立體視覺%路徑規劃%直方圖Bug
월구탐측기%입체시각%로경규화%직방도Bug
以实现月球探测器的避障路径规划为目标,采用立体视觉技术感知车前环境,设计一套基于特征匹配的车前障碍物检测算法.构造极坐标直方图描述环境空间,提出一种基于视觉感知的直方图Bug路径规划算法.通过朝目标移动和沿障碍物边界滑动2种行为的切换来保证算法全局收敛.实景重构与仿真实验验证了算法的有效性.
以實現月毬探測器的避障路徑規劃為目標,採用立體視覺技術感知車前環境,設計一套基于特徵匹配的車前障礙物檢測算法.構造極坐標直方圖描述環境空間,提齣一種基于視覺感知的直方圖Bug路徑規劃算法.通過朝目標移動和沿障礙物邊界滑動2種行為的切換來保證算法全跼收斂.實景重構與倣真實驗驗證瞭算法的有效性.
이실현월구탐측기적피장로경규화위목표,채용입체시각기술감지차전배경,설계일투기우특정필배적차전장애물검측산법.구조겁좌표직방도묘술배경공간,제출일충기우시각감지적직방도Bug로경규화산법.통과조목표이동화연장애물변계활동2충행위적절환래보증산법전국수렴.실경중구여방진실험험증료산법적유효성.
