四川大学学报（工程科学版）
四川大學學報（工程科學版）
사천대학학보（공정과학판）
JOURNAL OF SICHUAN UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE EDITION)
2008年
5期
190-194
,共5页
移动机器人%可翻转%爬坡%动力学建模
移動機器人%可翻轉%爬坡%動力學建模
이동궤기인%가번전%파파%동역학건모
以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要.给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件.通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据.
以輪式移動機器人為研究目標,以適應越野路麵及爬坡、翻身等特殊功能需要.給齣瞭可翻轉輪式移動機器人的繫統構成與設計,重點對爬坡能力及翻轉狀態動力學進行瞭分析,給齣瞭影響機器人最大爬坡角的相關因素,根據達朗伯原理,推導齣機器人翻轉動力學模型,併結閤動力驅動能力進行參數對比分析,得齣瞭機器人的傾翻複位條件.通過分析為輪式移動機器人在複雜地理環境下順利運行,提高機器人適應性提供瞭理論設計依據.
이륜식이동궤기인위연구목표,이괄응월야로면급파파、번신등특수공능수요.급출료가번전륜식이동궤기인적계통구성여설계,중점대파파능력급번전상태동역학진행료분석,급출료영향궤기인최대파파각적상관인소,근거체랑백원리,추도출궤기인번전동역학모형,병결합동력구동능력진행삼수대비분석,득출료궤기인적경번복위조건.통과분석위륜식이동궤기인재복잡지리배경하순리운행,제고궤기인괄응성제공료이론설계의거.
