机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2009年
2期
47-51
,共5页
杨政%尚建忠%王彪%唐力%梁科山%苟明康
楊政%尚建忠%王彪%唐力%樑科山%茍明康
양정%상건충%왕표%당력%량과산%구명강
液压驱动%机械臂%无碰撞%轨迹规划
液壓驅動%機械臂%無踫撞%軌跡規劃
액압구동%궤계비%무팽당%궤적규화
提出了一种基于液压驱动的机械臂轨迹规划方法.在对n自由度机械臂进行基于C空间的无碰撞轨迹规划后,根据液压驱动机械臂的特性,并在对机械臂运用ADMS进行运动求逆的基础上,采用抛物线过渡线性插值算法对液压缸进行了运动优化,得到了基于无碰撞的优化轨迹.仿真及实装试验结果表明,所规划的运动轨迹符合各项性能指标,同时也验证此方法是有效的.
提齣瞭一種基于液壓驅動的機械臂軌跡規劃方法.在對n自由度機械臂進行基于C空間的無踫撞軌跡規劃後,根據液壓驅動機械臂的特性,併在對機械臂運用ADMS進行運動求逆的基礎上,採用拋物線過渡線性插值算法對液壓缸進行瞭運動優化,得到瞭基于無踫撞的優化軌跡.倣真及實裝試驗結果錶明,所規劃的運動軌跡符閤各項性能指標,同時也驗證此方法是有效的.
제출료일충기우액압구동적궤계비궤적규화방법.재대n자유도궤계비진행기우C공간적무팽당궤적규화후,근거액압구동궤계비적특성,병재대궤계비운용ADMS진행운동구역적기출상,채용포물선과도선성삽치산법대액압항진행료운동우화,득도료기우무팽당적우화궤적.방진급실장시험결과표명,소규화적운동궤적부합각항성능지표,동시야험증차방법시유효적.
