高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2004年
7期
63-68
,共6页
夏妍春%殷跃红%盛鑫军%陈兆能
夏妍春%慇躍紅%盛鑫軍%陳兆能
하연춘%은약홍%성흠군%진조능
主动柔顺控制%动态卡阻%楔紧%主动柔顺空间
主動柔順控製%動態卡阻%楔緊%主動柔順空間
주동유순공제%동태잡조%설긴%주동유순공간
分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象,推导出一点和两点接触时,轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程,给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力/力矩条件.通过研究主动柔顺装配过程,分析了影响装配的几个重要参数之间的相互关系,得出插轴入孔的主动柔顺运动空间.这些研究成果为机器人装配的主动柔顺控制研究奠定了一定的基础.
分析瞭基于軸孔裝配的動態卡阻和楔緊現象,推導齣一點和兩點接觸時,軸在孔中髮生卡阻和楔緊狀態的力學方程,給齣動態卡阻圖和避免卡阻和楔緊狀態髮生的力/力矩條件.通過研究主動柔順裝配過程,分析瞭影響裝配的幾箇重要參數之間的相互關繫,得齣插軸入孔的主動柔順運動空間.這些研究成果為機器人裝配的主動柔順控製研究奠定瞭一定的基礎.
분석료기우축공장배적동태잡조화설긴현상,추도출일점화량점접촉시,축재공중발생잡조화설긴상태적역학방정,급출동태잡조도화피면잡조화설긴상태발생적력/력구조건.통과연구주동유순장배과정,분석료영향장배적궤개중요삼수지간적상호관계,득출삽축입공적주동유순운동공간.저사연구성과위궤기인장배적주동유순공제연구전정료일정적기출.
