北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2007年
4期
337-341
,共5页
崔玲丽%张建宇%高立新%肖志权
崔玲麗%張建宇%高立新%肖誌權
최령려%장건우%고립신%초지권
柔性机械臂%全局优化%遗传算法
柔性機械臂%全跼優化%遺傳算法
유성궤계비%전국우화%유전산법
为了进一步提高系统的整体性能,综合考虑柔性机械臂动力学特性与控制策略的作用,基于同时设计思想,建立了系统整体优化数学模型(包括机械臂结构、传感器、控制器和驱动器等参数).在整体优化目标下,通过改进的遗传算法进行了系统参数的全局寻优.优化后的柔性机械臂为变截面梁,控制器不仅易于实施而且对系统参数的不确定性具有鲁棒性.研究结果表明,全局优化设计使该系统在不增加能耗的同时,改善了柔性振动抑制效果,提高了系统的整体性能.
為瞭進一步提高繫統的整體性能,綜閤攷慮柔性機械臂動力學特性與控製策略的作用,基于同時設計思想,建立瞭繫統整體優化數學模型(包括機械臂結構、傳感器、控製器和驅動器等參數).在整體優化目標下,通過改進的遺傳算法進行瞭繫統參數的全跼尋優.優化後的柔性機械臂為變截麵樑,控製器不僅易于實施而且對繫統參數的不確定性具有魯棒性.研究結果錶明,全跼優化設計使該繫統在不增加能耗的同時,改善瞭柔性振動抑製效果,提高瞭繫統的整體性能.
위료진일보제고계통적정체성능,종합고필유성궤계비동역학특성여공제책략적작용,기우동시설계사상,건립료계통정체우화수학모형(포괄궤계비결구、전감기、공제기화구동기등삼수).재정체우화목표하,통과개진적유전산법진행료계통삼수적전국심우.우화후적유성궤계비위변절면량,공제기불부역우실시이차대계통삼수적불학정성구유로봉성.연구결과표명,전국우화설계사해계통재불증가능모적동시,개선료유성진동억제효과,제고료계통적정체성능.
