自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2007年
5期
522-528
,共7页
张利格%黄强%杨洁%时有%王志杰%JAFRI Ali Raza
張利格%黃彊%楊潔%時有%王誌傑%JAFRI Ali Raza
장리격%황강%양길%시유%왕지걸%JAFRI Ali Raza
仿人机器人%相似性%节奏%动力学稳定性%运动学约束
倣人機器人%相似性%節奏%動力學穩定性%運動學約束
방인궤기인%상사성%절주%동역학은정성%운동학약속
提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法.首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法.然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数,并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法.最后,通过在仿人机器人BHR-2上进行中国功夫"刀术"实验验证了该方法的有效性.
提齣瞭一種基于人體運動的攷慮節奏相似性的倣人機器人複雜動態動作設計方法.首先,把人體的運動分割成基本動作段,給齣瞭運動學約束,討論瞭複雜動態動作的穩定性調節方法.然後,提齣瞭攷慮運動節奏的倣人機器人模倣人體動作的相似性函數,併給齣瞭滿足運動學約束和動力學穩定性、具有高相似性的運動軌跡求解方法.最後,通過在倣人機器人BHR-2上進行中國功伕"刀術"實驗驗證瞭該方法的有效性.
제출료일충기우인체운동적고필절주상사성적방인궤기인복잡동태동작설계방법.수선,파인체적운동분할성기본동작단,급출료운동학약속,토론료복잡동태동작적은정성조절방법.연후,제출료고필운동절주적방인궤기인모방인체동작적상사성함수,병급출료만족운동학약속화동역학은정성、구유고상사성적운동궤적구해방법.최후,통과재방인궤기인BHR-2상진행중국공부"도술"실험험증료해방법적유효성.
