信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2010年
6期
794-800
,共7页
双臂悬摆机器人%悬臂飞跃运动%分层滑模控制%仿生悬摆
雙臂懸襬機器人%懸臂飛躍運動%分層滑模控製%倣生懸襬
쌍비현파궤기인%현비비약운동%분층활모공제%방생현파
研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.
研究瞭雙臂式靈長類倣生機器人的懸臂飛躍運動倣生控製問題.基于角動量守恆原理,針對機器人進行懸臂飛躍時目標點的位置,規劃機器人的空中姿態及身體鏇轉.基于逆運動學分析方法,穫得起飛時刻繫統位姿,提齣瞭基于分層滑模控製的懸襬姿態控製策略.倣真實驗錶明所述控製策略可以實現雙臂懸襬機器人的懸臂飛躍運動控製.
연구료쌍비식령장류방생궤기인적현비비약운동방생공제문제.기우각동량수항원리,침대궤기인진행현비비약시목표점적위치,규화궤기인적공중자태급신체선전.기우역운동학분석방법,획득기비시각계통위자,제출료기우분층활모공제적현파자태공제책략.방진실험표명소술공제책략가이실현쌍비현파궤기인적현비비약운동공제.
