计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
4期
961-965
,共5页
严文%潘炼%陶辉%严共灿
嚴文%潘煉%陶輝%嚴共燦
엄문%반련%도휘%엄공찬
移动机器人%激光测距仪%地图创建%同时定位和地图创建
移動機器人%激光測距儀%地圖創建%同時定位和地圖創建
이동궤기인%격광측거의%지도창건%동시정위화지도창건
设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分害虫-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新,结合状态估计和数据关联理论,实验显示x的校正量保持在±0.9cm之内;y的校正量保持在±2.5cm之内;θ的校正量在±1.2之内,实现了基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM.
設計瞭一種結構化環境中基于特徵地圖的地圖創建方案;採用激光測距儀進行特徵地圖創建,利用"聚閤-分害蟲-聚閤"的方法來提取線段錶示環境信息實現跼部地圖創建;為瞭實現移動機器人的同時定位與地圖創建,採用擴展卡爾曼濾波方法對機器人的位姿與地圖信息進行預測及更新,結閤狀態估計和數據關聯理論,實驗顯示x的校正量保持在±0.9cm之內;y的校正量保持在±2.5cm之內;θ的校正量在±1.2之內,實現瞭基于擴展卡爾曼濾波器的SLAM.
설계료일충결구화배경중기우특정지도적지도창건방안;채용격광측거의진행특정지도창건,이용"취합-분해충-취합"적방법래제취선단표시배경신식실현국부지도창건;위료실현이동궤기인적동시정위여지도창건,채용확전잡이만려파방법대궤기인적위자여지도신식진행예측급경신,결합상태고계화수거관련이론,실험현시x적교정량보지재±0.9cm지내;y적교정량보지재±2.5cm지내;θ적교정량재±1.2지내,실현료기우확전잡이만려파기적SLAM.
