哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2005年
7期
950-952
,共3页
臧军旗%赵臣%崔炜%桂许军%何利
臧軍旂%趙臣%崔煒%桂許軍%何利
장군기%조신%최위%계허군%하리
机器人足球%射门%参数%切圆弧
機器人足毬%射門%參數%切圓弧
궤기인족구%사문%삼수%절원호
在分析了众多直线和曲线射门算法的基础上,提出了一种改进的射门算法--基于切圆弧的射门轨迹和基于区域的射门目标点的算法.该算法适合机器人任何初始方向角,并实现了机器人走直线和曲线的平滑过渡,消除了机器人因旋转初始方向角而引起的振荡.
在分析瞭衆多直線和麯線射門算法的基礎上,提齣瞭一種改進的射門算法--基于切圓弧的射門軌跡和基于區域的射門目標點的算法.該算法適閤機器人任何初始方嚮角,併實現瞭機器人走直線和麯線的平滑過渡,消除瞭機器人因鏇轉初始方嚮角而引起的振盪.
재분석료음다직선화곡선사문산법적기출상,제출료일충개진적사문산법--기우절원호적사문궤적화기우구역적사문목표점적산법.해산법괄합궤기인임하초시방향각,병실현료궤기인주직선화곡선적평활과도,소제료궤기인인선전초시방향각이인기적진탕.
