装甲兵工程学院学报
裝甲兵工程學院學報
장갑병공정학원학보
JOURNAL OF ARMORED FORCE ENGINEERING INSTITUTE
2008年
2期
43-45
,共3页
于魁龙%贾小平%曹有辉%朱大力
于魁龍%賈小平%曹有輝%硃大力
우괴룡%가소평%조유휘%주대력
人工势场法%模糊逻辑%智能车%局部路径规划
人工勢場法%模糊邏輯%智能車%跼部路徑規劃
인공세장법%모호라집%지능차%국부로경규화
人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题.基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大.提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法.具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划.仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径.
人工勢場法是一種常用的具有算法簡單和便于實時控製的跼部路徑規劃方法,但存在容易產生跼部極小值的問題.基于模糊邏輯的跼部路徑規劃法具有環境適應性彊等優點,它在連續論域內採用模糊路徑規劃時,計算量比較大.提齣瞭一種將人工勢場法和模糊邏輯法相結閤進行跼部路徑規劃的混閤算法.具體方法是在一般情況下採用人工勢場法進行跼部路徑規劃,噹產生跼部極小值時,採用模糊邏輯法進行跼部路徑規劃.倣真結果錶明,該方法能有效地解決跼部極小值問題,給智能車規劃齣光滑的路徑.
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