郑州轻工业学院学报（自然科学版）
鄭州輕工業學院學報（自然科學版）
정주경공업학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF LIGHT INDUSTRY(NATURAL SCIENCE)
2008年
1期
44-47
,共4页
六足步行机器人%运动规划%碰撞模型%动力学仿真
六足步行機器人%運動規劃%踫撞模型%動力學倣真
륙족보행궤기인%운동규화%팽당모형%동역학방진
为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成机器人的动力学全局仿真模型;然后采用HHT积分方法进行动力学仿真,时比研究了步行机器人做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况.结果表明:采用不同的运动步态对动态性能影响较大,可以有效地改善运动稳定性.该方法对腿足式机器人设计及动态性能研究具有重要的指导意义.
為改進所研製的六足步行機器人的機構和控製等設計,提高其步行運動的穩定性和精度,首先進行步態規劃和求解各關節運動;其次將三維實體模型導入Adams軟件,應用力約束建立腿與地麵的動態接觸踫撞模型,形成機器人的動力學全跼倣真模型;然後採用HHT積分方法進行動力學倣真,時比研究瞭步行機器人做勻速運動和加速運動時地麵對腿的遲擊以及電機驅動力矩和關節約束力矩的變化情況.結果錶明:採用不同的運動步態對動態性能影響較大,可以有效地改善運動穩定性.該方法對腿足式機器人設計及動態性能研究具有重要的指導意義.
위개진소연제적륙족보행궤기인적궤구화공제등설계,제고기보행운동적은정성화정도,수선진행보태규화화구해각관절운동;기차장삼유실체모형도입Adams연건,응용력약속건립퇴여지면적동태접촉팽당모형,형성궤기인적동역학전국방진모형;연후채용HHT적분방법진행동역학방진,시비연구료보행궤기인주균속운동화가속운동시지면대퇴적충격이급전궤구동력구화관절약속력구적변화정황.결과표명:채용불동적운동보태대동태성능영향교대,가이유효지개선운동은정성.해방법대퇴족식궤기인설계급동태성능연구구유중요적지도의의.
