机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
3期
148-150
,共3页
侍磊%韩宝玲%罗庆生%郭振
侍磊%韓寶玲%囉慶生%郭振
시뢰%한보령%라경생%곽진
机器人云台%步进电机%TMS320F28015%加减速控制
機器人雲檯%步進電機%TMS320F28015%加減速控製
궤기인운태%보진전궤%TMS320F28015%가감속공제
在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片,可有效提高系统的控制效能和数据处理能力.根据球形智能机器人的工作使命和功能特点,运动控制上采用基于指数型变化曲线的加减速分段式运行控制策略,与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点.实验表明,该球形智能机器人云台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求,具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性好、性价比高等优点,为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础.
在毬形智能機器人雲檯驅動繫統中,以步進電機作為執行器件,可有效實現雲檯運動的精確調速和雲檯裝置的精確定位;在毬形智能機器人雲檯控製繫統中,採用TI DSP C2000繫列的數字信號處理器TMS320F28015作為主控芯片,可有效提高繫統的控製效能和數據處理能力.根據毬形智能機器人的工作使命和功能特點,運動控製上採用基于指數型變化麯線的加減速分段式運行控製策略,與恆頻控製方法相比有效剋服瞭步進電機容易丟步、過遲等缺點.實驗錶明,該毬形智能機器人雲檯控製繫統能夠很好的滿足快速響應性和誤差要求,具有功能齊備、運行穩定、功耗低、譟聲小、可靠性好、性價比高等優點,為毬形智能機器人的實用化奠定瞭堅實的基礎.
재구형지능궤기인운태구동계통중,이보진전궤작위집행기건,가유효실현운태운동적정학조속화운태장치적정학정위;재구형지능궤기인운태공제계통중,채용TI DSP C2000계렬적수자신호처리기TMS320F28015작위주공심편,가유효제고계통적공제효능화수거처리능력.근거구형지능궤기인적공작사명화공능특점,운동공제상채용기우지수형변화곡선적가감속분단식운행공제책략,여항빈공제방법상비유효극복료보진전궤용역주보、과충등결점.실험표명,해구형지능궤기인운태공제계통능구흔호적만족쾌속향응성화오차요구,구유공능제비、운행은정、공모저、조성소、가고성호、성개비고등우점,위구형지능궤기인적실용화전정료견실적기출.
